人形機(jī)器人，又起風(fēng)了。

在WAIC 2023上，沒(méi)到場(chǎng)的馬斯克，僅僅把“擎天柱”派到了現(xiàn)場(chǎng)，就在會(huì)場(chǎng)中被幾度圍觀；而人頭攢動(dòng)的還有動(dòng)作頻頻的國(guó)內(nèi)玩家。

一邊，傅利葉智能首發(fā)其實(shí)現(xiàn)自研可商業(yè)化落地的通用人形機(jī)器人GR-1，與“擎天柱”試比高，不僅兩款人形機(jī)器人都可以完成行走、上下坡等相關(guān)能力，在量產(chǎn)發(fā)售上，創(chuàng)始人顧捷還表示在今年年底超車(chē)搶跑；另一邊，達(dá)闥機(jī)器人不僅發(fā)布首個(gè)多模態(tài)大模型RobotGPT，并接入其人形機(jī)器人Cloud Ginger，同時(shí)又獲得一輪10億元融資。

同臺(tái)PK的表現(xiàn)下，在萬(wàn)億級(jí)通用機(jī)器人賽道，各路玩家早已暗潮涌動(dòng)。反映到一級(jí)市場(chǎng)端，也好不熱鬧。有VC表示，現(xiàn)在好的項(xiàng)目太搶手，得加速投。

“原來(lái)一直看不出來(lái)跑的機(jī)會(huì)，不好投資，但現(xiàn)在進(jìn)場(chǎng)，如果能跑出來(lái)一家，那就是yyds。”投資人坦言，現(xiàn)在估值其實(shí)“炒”得很高，但是一直“炒”就會(huì)一直漲。

但也有VC表示，這場(chǎng)狂歡剛來(lái)到夜里11點(diǎn)，距行業(yè)見(jiàn)到曙光還有很長(zhǎng)的時(shí)間。“新概念一出，大家一窩蜂上來(lái)鬧騰，魚(yú)龍混雜，這是個(gè)很high、但也至暗的時(shí)刻。做投資還是需要以合理價(jià)格去bet一個(gè)未來(lái)有高增長(zhǎng)潛力的市場(chǎng)。”

如果說(shuō)特斯拉“擎天柱”的出現(xiàn)是馬斯克自帶光環(huán)的賽道預(yù)熱，那么眼下又是什么再次推動(dòng)了這波技術(shù)在國(guó)內(nèi)的創(chuàng)投狂潮？

一個(gè)并不新鮮的話(huà)題，由一筆8.2億美元融資談起

從人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)看，其上游核心硬件為伺服電機(jī)、減速器、控制器、傳感器等，軟件則包括機(jī)器視覺(jué)、人機(jī)交互、機(jī)器學(xué)習(xí)、系統(tǒng)控制等；中游本體制造商和以服務(wù)、工業(yè)場(chǎng)景為主的下游應(yīng)用。

從本田在1972年搞出了阿西莫（ASIMO）震驚行業(yè)，到波士頓動(dòng)力在2016年亮出了Atlas秀翻全網(wǎng)，很長(zhǎng)一段時(shí)間，人形機(jī)器人在硬件能力上尋求突破。據(jù)2018年平安證券的報(bào)告指出，伺服系統(tǒng)、減速器和控制器是國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)所缺失的三大核心零部件。

而隨著機(jī)器人核心器件的工藝、性能不斷提升，以及系統(tǒng)能力逐漸完善，國(guó)內(nèi)也隨之掀起第一波人形機(jī)器人的愿景熱潮，比較有代表性的事件是優(yōu)必選達(dá)8.2億美元C輪融資。

2018年，隨著優(yōu)必選開(kāi)發(fā)出第一代Walker機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)中國(guó)雙足機(jī)器人行走能力的突破后，優(yōu)必選在騰訊背書(shū)下，打開(kāi)了人形機(jī)器人的想象空間，工銀投資、居然之家等產(chǎn)業(yè)方更是帶著訂單來(lái)投。那一年，優(yōu)必選相隔4個(gè)月陸續(xù)完成戰(zhàn)略融資及C輪融資，近30家資本團(tuán)購(gòu)，估值飆升至51.25億美元，距離2016年B輪10億美元估值翻了超4倍。

有參與其中的投資人李偉表示，當(dāng)時(shí)有個(gè)很明顯的感受，隨著時(shí)間推移，投資人自己加戲，形成了一種集體狂熱。“有一種當(dāng)時(shí)自洽的投資邏輯是，大家要找能替代手機(jī)的下一個(gè)潛在流量入口，尤其騰訊背書(shū)后自然會(huì)往流量上去考慮，就覺(jué)得機(jī)器人是有潛力的，相當(dāng)于看到了科幻小說(shuō)里的場(chǎng)景，譬如鋼鐵俠的Jarvis。”

在第一波對(duì)人形機(jī)器人的投資熱度下，優(yōu)必選主要邁出了國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人的兩步：一是做出機(jī)器人關(guān)節(jié)需要用到的伺服驅(qū)動(dòng)器并量產(chǎn)；二是通過(guò)電控進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)降本。

李偉坦言，“早年大家都在聊波士頓動(dòng)力機(jī)器人多厲害，前后空翻，跟人打架，看著特別fancy。海外公司優(yōu)勢(shì)是前沿技術(shù)，但是做產(chǎn)品不計(jì)成本，譬如Atlas是液壓驅(qū)動(dòng)，成本太高。優(yōu)必選等于展現(xiàn)了中國(guó)企業(yè)的降本量產(chǎn)優(yōu)勢(shì)，當(dāng)時(shí)也支撐起創(chuàng)始人周劍所描繪的人形機(jī)器人走進(jìn)千家萬(wàn)戶(hù)的藍(lán)圖。”

隨后仿人型機(jī)器人的發(fā)展略微有點(diǎn)不溫不火。

2021年6月，以11億美元的估值，現(xiàn)代收購(gòu)了波士頓動(dòng)力80%的股份，軟銀則保留了20%。波士頓動(dòng)力的機(jī)器人在爆紅之后，也如李偉所言，先進(jìn)入了工廠而非家庭。

去年8月，小米率先發(fā)布人形機(jī)器人“鐵大”，但“蹣跚”、“摔跤”、“比雷總年紀(jì)都大”成了標(biāo)簽，網(wǎng)友造梗的同時(shí)也顯現(xiàn)出產(chǎn)品的窘境；2個(gè)月后，特斯拉“擎天柱”亮相，但也沒(méi)能少得了被嘲笑，稱(chēng)其是只能靠人工抬上臺(tái)去展示的鐵架子。

當(dāng)時(shí)的人形機(jī)器人，還被當(dāng)作是各大科技企業(yè)“博眼球”的營(yíng)銷(xiāo)噱頭。

從愿景走向具身，有錢(qián)有研的都開(kāi)始破解人形

行至2023，不到一年時(shí)間，人形機(jī)器人的關(guān)注度卻到了一個(gè)新高度。

英偉達(dá)創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛說(shuō)“ AI下一個(gè)浪潮就將是具身智能”，加之馬斯克“通用型AI算法支持的機(jī)器人是特斯拉未來(lái)長(zhǎng)期價(jià)值所在”，讓創(chuàng)投圈一直探討的人形機(jī)器人“軀殼重要還是靈魂重要”問(wèn)題，在爆火的ChatGPT下得到了解答。

華山資本（WestSummit Capital）合伙人劉明豫表示，有了“靈魂”，人形機(jī)器人落地就有希望了。“只要有智力，輪式機(jī)器人、四足機(jī)器人，都可以 ‘具身智能’，而現(xiàn)在市場(chǎng)上的服務(wù)機(jī)器人在 ‘智能’方面還有很大的提升空間，大部分機(jī)器人只能完成特定范圍內(nèi)的限定任務(wù)。”

元璟資本投資副總裁張世璞更是感覺(jué)到，“具身智能”這4個(gè)字在語(yǔ)言圖像等模態(tài)上最近半年的發(fā)展對(duì)大眾進(jìn)行了教育，但對(duì)于人形機(jī)器人的具身智能如何體現(xiàn)，在科研界還是產(chǎn)業(yè)界都還沒(méi)有完全形成共識(shí)。而谷歌和斯坦福等團(tuán)隊(duì)已經(jīng)展現(xiàn)了一些概念驗(yàn)證的振奮成果，相信很快，一個(gè)較為通用泛化能力強(qiáng)的SOTA會(huì)誕生。

但無(wú)論如何，這一次相較2018年，賽道更為熱鬧。在特斯拉、本田、豐田等汽車(chē)行業(yè)大佬以及小米、谷歌、亞馬遜等科技企業(yè)紛紛入局后，有錢(qián)有研的資本寵兒們也在蓄力后涌入。

以傅利葉為例，一家做康復(fù)機(jī)器人的獨(dú)角獸時(shí)至今日，做出人形機(jī)器人也并非偶然。創(chuàng)始人顧捷坦言，關(guān)于人形機(jī)器人的夢(mèng)想從大學(xué)就已然誕生，時(shí)間甚至可以倒推到20年前。但是一路走來(lái)，硬件上有很多壁壘要攻破，每一個(gè)零件如何加工、設(shè)計(jì)，最終成為產(chǎn)品，是一個(gè)緩慢的過(guò)程。

創(chuàng)業(yè)初期，對(duì)內(nèi)缺乏足夠的資金和人才，于外則是硬件發(fā)展的時(shí)代條件還不夠充分，顧捷表示當(dāng)時(shí)如果就說(shuō)做通用機(jī)器人，就好比在40年前新勢(shì)力說(shuō)要造新能源車(chē)一樣，更像星辰大海。

故而一開(kāi)始，傅利葉以外骨骼式的機(jī)器人來(lái)做研發(fā)跟商業(yè)化的落地，而雙足的外骨骼機(jī)器人，讓人穿在身上走路，成為了傅利葉最早的人形機(jī)器人雛形，也讓傅利葉在發(fā)展過(guò)程中逐一突破傳感器、模塊化的一體化關(guān)節(jié)，以及仿生的機(jī)械結(jié)構(gòu)等底層技術(shù)關(guān)卡，讓GR-1在歷經(jīng)4年的研發(fā)后，其穩(wěn)定性、力量、負(fù)載能力得到全面提升。

顧捷透露，GR-1在電驅(qū)動(dòng)的人形集成上實(shí)現(xiàn)了較大突破，身高1米65、55公斤，全身有40個(gè)關(guān)節(jié)，使得其身形更似成年人，且運(yùn)動(dòng)能力和靈活度比較高，可快速行走、避障、上下坡、抗沖擊干擾。

于傅利葉智能而言，基于原有技術(shù)平臺(tái)，嘗試去做通用型的機(jī)器人，在積累康養(yǎng)場(chǎng)景的經(jīng)驗(yàn)上，至少可以讓傅利葉的人形機(jī)器人在研發(fā)中，看到一些商業(yè)化落地前景。

追覓作為智能清潔領(lǐng)導(dǎo)品牌，也在原有的家庭場(chǎng)景下做衍生，于2021年進(jìn)入仿生智能機(jī)器人領(lǐng)域，并在2023年3月底推出了通用人形機(jī)器人和仿生四足機(jī)器狗EameOne二代。

追覓創(chuàng)新機(jī)器人產(chǎn)品負(fù)責(zé)人表示，機(jī)器狗是融合了電機(jī)關(guān)節(jié)、感知、控制、決策等核心技術(shù)的集成體，是智能仿生機(jī)器人轉(zhuǎn)向消費(fèi)品量產(chǎn)驗(yàn)證的重要一步。

去年5月，追覓科技成立創(chuàng)新機(jī)器人研究院，主攻大扭矩的關(guān)節(jié)機(jī)械臂、足式機(jī)器人等通用人形機(jī)器人技術(shù)的相關(guān)研發(fā)及制造，加速推動(dòng)了其對(duì)人形機(jī)器人的進(jìn)展。據(jù)其透露，追覓在硬件上主要依托于其自研的伺服電機(jī)為技術(shù)核心來(lái)做能力延伸，掌握了結(jié)構(gòu)及電子研發(fā)核心能力，同時(shí)在運(yùn)控算法、導(dǎo)航算法、視覺(jué)與AI算法等方面持續(xù)儲(chǔ)備優(yōu)勢(shì)。

追覓通用人形機(jī)器人和仿生四足機(jī)器狗

從優(yōu)必選、傅利葉智能再到追覓，不難發(fā)現(xiàn)，企業(yè)奔赴人形機(jī)器人的開(kāi)局，是通過(guò)突破核心零部件的技術(shù)問(wèn)題。張世璞表示，元璟在2020年領(lǐng)投C輪，并于2022年D輪加注傅利葉，正是因?yàn)榭吹焦驹谌诵螜C(jī)器人的核心零部件上，有了十足的進(jìn)展和成熟的研發(fā)，讓他們對(duì)做出人形機(jī)器人有更強(qiáng)的信心。

在越來(lái)越多玩家涌入下，就具身來(lái)說(shuō)，華山資本合伙人劉明豫坦言，核心零部件不再構(gòu)成國(guó)內(nèi)玩家做人形機(jī)器人的門(mén)檻。“人形機(jī)器人早年最難的雙足運(yùn)動(dòng)控制等身體問(wèn)題基本上已經(jīng)解決。”

2.0人形機(jī)器人萌芽，“眼睛”、“大腦”仍未打通

從國(guó)內(nèi)最近的人形機(jī)器人研發(fā)熱度來(lái)看，國(guó)產(chǎn)玩家于人形機(jī)器人賽道而言屬于雖遲但到。

追覓創(chuàng)新機(jī)器人產(chǎn)品負(fù)責(zé)人表示，近幾年中國(guó)的科研水平提升迅速，與國(guó)際的純技術(shù)層面差距已經(jīng)縮小很多。再加上國(guó)內(nèi)比較好的產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)和應(yīng)用環(huán)境，儲(chǔ)備較高的工程師紅利以及制造端完備的生產(chǎn)鏈體系來(lái)看，可以完成從零件到整機(jī)、從實(shí)驗(yàn)室到量產(chǎn)的完整的解決方案產(chǎn)業(yè)鏈，也是本土企業(yè)可以抓住的利好機(jī)會(huì)。

顧捷坦言，在整個(gè)人形機(jī)器人快速迭代和發(fā)展的初期，各家仍處于在落地前不斷做迭代和調(diào)試的過(guò)程，而在商業(yè)化前期，產(chǎn)品力至關(guān)重要。

“人形機(jī)器人是具身智能很好的載體，也是整個(gè)通用人工智能最后一公里。讓機(jī)器人站起來(lái)跟普通的人一樣高的視野，學(xué)會(huì)走路、適應(yīng)環(huán)境，完成工具的使用，這將會(huì)是通用機(jī)器人的里程碑。”

在通往具身智能的路上，不難發(fā)現(xiàn)人形機(jī)器人玩家更側(cè)重身體的打造，而大腦則是交給大模型去解決，后者亦是當(dāng)下投資人關(guān)注的重點(diǎn)。

華山資本合伙人劉明豫表示，大模型加人形機(jī)器人才叫所謂的具身智能，但是需要某個(gè)特定場(chǎng)景內(nèi)的垂直大模型的搭建，這就涉及到特定場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)收集，視覺(jué)技術(shù)即“眼睛”的重要性不言而喻。

“AI的基礎(chǔ)是數(shù)據(jù)，即使ChatGPT，目前也僅限于二維，還沒(méi)有對(duì)3D真實(shí)世界數(shù)據(jù)的抓取和補(bǔ)充渠道，也就沒(méi)有辦法積累這些數(shù)據(jù)。一年前大家講元宇宙構(gòu)建也是這樣，大模型同理。”

在她看來(lái)，具身智能的落地，需要讓機(jī)器人能夠理解三維世界的信息，而這需要視覺(jué)技術(shù)從2D向3D進(jìn)化，需要像肇觀電子這樣的掌握智能3D視覺(jué)技術(shù)的公司來(lái)補(bǔ)上具身智能“眼睛”的短板。

“讓機(jī)器人的腦子越來(lái)越聰明，就好似一個(gè)嬰兒看世界，從眼睛模糊到看清，再到學(xué)習(xí)積累相輔相成。人形機(jī)器人的待解壁壘在于腦子和眼睛，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間積累、采集足夠多的數(shù)據(jù)，反哺模型訓(xùn)練，最終才能真正意義上實(shí)現(xiàn)具身智能。”

那么，“腦子”還必須由人形機(jī)器人集成商來(lái)完成嗎？未必。

譬如，在這過(guò)程中，追覓專(zhuān)注機(jī)器人本體的研發(fā)，攻克人形機(jī)器人“技術(shù)難度大，制造成本高昂”等難題，并持續(xù)探索機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的可能。追覓上述負(fù)責(zé)人認(rèn)為，機(jī)器人行業(yè)正在形成類(lèi)似智能手機(jī)的生態(tài)——手機(jī)廠商負(fù)責(zé)制造，提供平臺(tái)；同時(shí)會(huì)有各種APP廠家參與進(jìn)來(lái)。

再到傅利葉這邊，顧捷表示要做到人形具身的leader，具備靈巧的行動(dòng)能力，但大腦會(huì)與高校或者其他AI團(tuán)隊(duì)就構(gòu)建商業(yè)化智能AI大模型的能力深度合作。

傅利葉智能GR-1正在進(jìn)行快速行走

對(duì)此，張世璞認(rèn)為，于所有玩家來(lái)說(shuō)，“大腦”或“本體”，能專(zhuān)精做好一件，就已經(jīng)具備投資價(jià)值；但最后成熟的公司一定會(huì)做好融合，有點(diǎn)類(lèi)似Autopilot于EV的關(guān)系。

“大腦能夠?qū)?fù)雜模態(tài)的數(shù)據(jù)與機(jī)器人的 ‘本體感受’巧妙架構(gòu)對(duì)齊，同時(shí)保證身體可以穩(wěn)定執(zhí)行，做好其中任意一件就需要非常多的技術(shù)棧。大家早期做自己擅長(zhǎng)的事情，然后進(jìn)行商業(yè)合作，去建設(shè)整個(gè)生態(tài)，其實(shí)是更有效利用社會(huì)資源的一種方式。”

走向大眾：“錘子”有了，“釘子”呢？

人形機(jī)器人的研發(fā)，于企業(yè)而言是攻克技術(shù)高地的過(guò)程，但往往也會(huì)忽視商業(yè)化。

很多時(shí)候，技術(shù)有了，但也會(huì)面臨從初期到成熟的市場(chǎng)教育難題。一個(gè)著名的理論是，所有科技產(chǎn)品的進(jìn)步，最早都是通過(guò)富人玩具的形態(tài)出現(xiàn)，而人形機(jī)器人的定價(jià)一開(kāi)始也是如此。就拿“擎天柱”的2萬(wàn)美金定價(jià)來(lái)看，這樣的一個(gè)人形機(jī)器人依然是顧捷所說(shuō)的奢侈品，到成熟產(chǎn)品推向市場(chǎng)依然還有2-3年。

那眼下各家在推進(jìn)商業(yè)化的進(jìn)程中，產(chǎn)品用在哪里？是否真的剛需？高成本導(dǎo)致的高價(jià)格，又誰(shuí)來(lái)買(mǎi)單？都是值得思考的命題。

華山資本合伙人劉明豫表示，波士頓動(dòng)力的技術(shù)確實(shí)亮眼，但產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程還有待時(shí)日，產(chǎn)業(yè)化需要實(shí)現(xiàn)低成本的大規(guī)模生產(chǎn)制造，這需要很長(zhǎng)時(shí)間的經(jīng)驗(yàn)積累和工藝打磨。而階段國(guó)內(nèi)的人形機(jī)器人公司，有一定的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，但是要注意構(gòu)建產(chǎn)品的護(hù)城河，需要尋找優(yōu)質(zhì)、能起量的應(yīng)用場(chǎng)景，提升“智能度”和“好用度”，以及最關(guān)鍵的一點(diǎn)“性?xún)r(jià)比”。

從投資角度來(lái)看，她表示，機(jī)器人賽道華山資本往往看重兩點(diǎn)，一是產(chǎn)品達(dá)到了一定“好用度”的門(mén)檻。譬如送餐機(jī)器人賽道爆發(fā)，外部的推手是受疫情影響，客人對(duì)“無(wú)接觸服務(wù)”的偏好，但一開(kāi)始行業(yè)內(nèi)產(chǎn)品不成熟，機(jī)器人撞人等安全事件常有發(fā)生；直到產(chǎn)品經(jīng)過(guò)技術(shù)迭代，安全性、穩(wěn)定性達(dá)到一定benchmark之后，產(chǎn)品達(dá)到比較好用的狀態(tài)，行業(yè)內(nèi)就會(huì)逐步呈現(xiàn)起量的趨勢(shì)。

二是產(chǎn)品的“性?xún)r(jià)比”。從投資回報(bào)（ROI）的角度看，人形機(jī)器人在能夠?qū)崿F(xiàn)家政/康復(fù)/工業(yè)場(chǎng)景等大部分人力工作的替換，且成本還比人力更低時(shí)，會(huì)有客戶(hù)買(mǎi)單。但對(duì)于工作能力的實(shí)現(xiàn)，還是取決于“腦子”跟“眼睛”的進(jìn)化時(shí)間，要實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，這兩點(diǎn)缺一不可。

在此階段，她認(rèn)為，國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司會(huì)面臨制造業(yè)企業(yè)的正常競(jìng)爭(zhēng)，主要體現(xiàn)在產(chǎn)品和價(jià)格上的內(nèi)卷加速，不僅要做好，還要做便宜，通過(guò)規(guī)模效應(yīng)實(shí)現(xiàn)平均降本，再去做2B營(yíng)銷(xiāo)，實(shí)現(xiàn)顛覆式創(chuàng)新的最后一步。

同時(shí)，張世璞預(yù)測(cè)類(lèi)似的行業(yè)小高潮會(huì)隨著各家產(chǎn)品發(fā)布迭代、功能提升，陸續(xù)發(fā)生，但對(duì)于創(chuàng)業(yè)公司來(lái)說(shuō)，核心還是要找到自己真正能夠商業(yè)化落地的有效路徑，同時(shí)戰(zhàn)略上要深耕人形產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵技術(shù)，找準(zhǔn)生態(tài)位。

或許如顧捷所說(shuō)，與產(chǎn)品力相比，市場(chǎng)化最終會(huì)通過(guò)時(shí)間解決。對(duì)于一項(xiàng)新技術(shù)的誕生，不高估，認(rèn)為2年內(nèi)就人人可消費(fèi)，但也不要低估5—10年內(nèi)其真正能夠走向生活的可能性。

（李偉為化名）