在L2輔助駕駛功能開啟的高速駕駛場景下，小鵬汽車也出現了交通事故。

9月23日，有網友爆料稱，一位小鵬P7車主在高速行駛時，打開了NGP自動導航輔助駕駛系統，隨后與前方的板車發生追尾。

據車主描述，事故發生時正在使用NGP輔助駕駛功能，但系統未準確識別前車距離，前車時速約60公里/小時，駕駛員過于信任系統會自動減速，未及時干預。當車輛離前方的大貨車越來越近時，XPILOT自動駕駛輔助系統沒有及時識別，毫無減速的跡象。即將撞上大貨車時，系統才發出警報提醒，但一切為時已晚。據悉，事故造成駕駛員頭部受傷，被診斷為腦震蕩，已入院治療。

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事故發生后，小鵬官方回應稱：“根據后臺檢測的行車數據，我們進行了初步的分析，在發生碰撞前，系統的前車識別及車輛控制、安全帶震動提示、車輛預警、AEB等功能均處于正常工作狀態。進一步分析結果，將待車主恢復后，我們共同復盤。”

關于此次事故的原因，到底是由于輔助駕駛功能自身有缺陷，還是人為操作不當引起，目前尚無定論，但此事依然引發了廣大網友的討論和質疑：一是為什么P7的輔助駕駛系統沒有識別大貨車，導致車輛未能及時剎車或者變道避讓；二是這次事故該由誰來負責。

小鵬P7為什么沒能識別大貨車？

根據小鵬汽車的官網介紹，P7全車搭載了31個傳感器，使用的是英偉達此前最先進的Xavier自動駕駛芯片，包括超聲波傳感器、高精毫米波雷達、攝像頭等，小鵬輔助駕駛功能NGP系統是全球量產車中少有的幾款同時具備自動變道+自動導航輔助駕駛功能的產品，可實時檢測周邊行車環境，對可能發生的潛在危險提前預警，可提供前向、側方、后方碰撞預防。

同時，小鵬的NGP采用了視覺（攝像頭）+毫米波雷達的感知組合方案，自動駕駛功能開啟后，兩種傳感器會各自感知目標，然后系統會對各自感知的目標結果進行融合（相當于交叉驗證），最終根據融合結果判斷并執行動作。

需要指出的是，毫米波雷達依靠回波探測物體，并且對移動的物體非常敏感（對靜止和緩行物體不敏感）。在該場景中，前車速度既然已經在60公里/小時，AEB系統在最后時刻發出了提醒聲音，所以毫米波雷達已經檢測到了前方車輛。

有自動駕駛相關專家分析認為，此次感知失敗的原因可能出在了視覺攝像頭上。從事故視頻中可見，被追尾的前車是一個沒有貨箱的板車，板車前半部分裝貨，后半部沒有裝貨，甚至尾部是低矮的平板，輪子被遮擋，屬于罕見車輛類型，因此對于沒有見過的目標，攝像頭大概率會無法正確識別車輛。

這種情況并非罕見。近兩個月蔚來汽車兩起NOP事故以及特斯拉Model 3去年撞上側翻的白色貨車事故，都是因為前方有異形車輛導致視覺感知失效，最終發生撞車追尾事故。

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事實上，L2級別下，視覺+雷達的感知模式的組合方案，一直存在一個局限性：視覺攝像頭的權重更大，往往會作為主傳感器，雷達為輔助傳感器。當視覺發現障礙物，無論雷達有沒有發現，都會做出反應，但在雷達發現障礙物，視覺攝像頭對靜止或者緩行的物體沒有感知的情況下，如果沒有給系統下達減速或者避讓等指令，系統就不會做出反應，就會直接撞過去。因此，駕駛人在駕車時全神貫注就顯得尤為關鍵。

以命試險？車主該握緊敬畏科技的方向盤

此次事故的另一爭議點在于，車主已經發現前方貨車，為什么不進行及時人為干預？事故車主的朋友解釋稱，“他早發現了，他以為車會識別。”他也表示，車主太年輕，存在經驗不足的問題。拋開車輛自身是否存在缺陷問題，不少網友指責該車主的責任意識明顯比較淡薄。

智能汽車輔助駕駛模式下，車輛主導權以及責任主體的界定，國際與國內相關部門已經達成了一致。

根據SAE和工信部《汽車駕駛自動化分級》標準，小鵬的NGP系統屬于SAE L2級自動駕駛系統，或是2級駕駛自動化系統。目前的L2系統僅在設計的工作范圍（條件）內，對車輛進行縱橫向控制（轉向和油門/剎車），駕駛員需要隨時關注路況并準備接管。如果超出系統工作范圍的情況下出現事故，駕駛員需要負責。

圖片來源：工信部網站

今年8月發生蔚來車主使用NOP遇難事故后，地平線機器人創始人余凱就發表過一個觀點：“馬具有足夠的復雜情況下的自動駕駛能力（感知，避障，路徑規劃 ...），但是騎手也必須在大多數情況下手握韁繩，在必要的時候改變馬的行為。如果馬撞到行人，那么責任主體首先是騎手，而不是馬。智能汽車技術本身需要達到像馬一樣的自動駕駛能力，但是司機也必須像騎手一樣大多數情況下手不離方向盤。如果發生事故，首要責任主體是司機。特斯拉基本就是這一路線。”

而此前清華大學車輛與運載學院院長楊殿閣教授表示，很多企業已經具備了L3級量產或者批量化的能力，但限于法規的問題并不提及L3級，車企更愿意稱其為“L2+級”或“L2.5級”，也就是司機應該一直控制車輛，所有的責任應該由司機來承擔的。

業內人士認為，自動駕駛系統不是代替人，而是輔助人來駕駛。一方面，車企不該“以命營銷”，夸大自動駕駛的功能，應該正確指導用戶對智能輔助駕駛的認知和使用方法；另一方面，駕駛人也不該“以命試險”，盲目相信自動駕駛的應對能力，時刻準備接管和修正車輛系統的錯誤判定和執行，把安全牢牢握在自己手里。