今天，靈巧手平臺提供商靈心巧手宣布完成超億元種子輪融資。本輪融資由紅杉種子基金、萬凱新材領(lǐng)投，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽跟投，本輪融資將用于靈心巧手的底層技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品優(yōu)化迭代。

在具身智能產(chǎn)業(yè)井噴式發(fā)展的當下，機器人的任務(wù)執(zhí)行能力是產(chǎn)業(yè)關(guān)鍵，機器人的末端執(zhí)行器——靈巧手是機器人與周圍環(huán)境產(chǎn)生物理交互的核心部件，決定了具身智能在真實場景中部署和執(zhí)行的能力上限。當前具身智能產(chǎn)業(yè)也急需具備高度感知能力和精準操控性能的仿生靈巧手，來突破機器人的能力瓶頸。然而，靈巧手的研發(fā)不僅要實現(xiàn)人類真實生物手的機械結(jié)構(gòu)仿真，還要匹配復(fù)雜的感知系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)以及相應(yīng)的全套控制、學(xué)習(xí)算法，才能實現(xiàn)媲美真實生物人手的精細操作。

靈心巧手成立于2019年，聚焦于以“靈巧手+云端智腦”為核心的具身智能平臺研發(fā)生產(chǎn)。目前公司已經(jīng)完成“Linker Hand”系列靈巧手以及動捕遙操系統(tǒng)、靈巧操作數(shù)字孿生平臺等軟硬件的自主研發(fā)，面向企業(yè)客戶、科研機構(gòu)及個人開發(fā)者提供適用于真實場景的靈巧手系統(tǒng)化產(chǎn)品，月銷量已超千臺，在全球高自由度靈巧手市場中份額達80%，居行業(yè)首位。“Linker Hand”系列靈巧手的手工業(yè)版自由度可達25-30、科研版高達42，單指最高能夠獨立實現(xiàn)9個自由度并360度自由旋轉(zhuǎn)。載荷方面，通過全驅(qū)設(shè)計和力位混合算法實現(xiàn)了5kg的最大負載，超越真實人類手指的部分運動能力，是目前全球市場中自由度最高的商用靈巧手。

“Linker Hand”系列采用雙結(jié)構(gòu)設(shè)計，覆蓋連桿和鍵繩兩大技術(shù)路線，這也使靈心巧手成為國內(nèi)唯一一家有能力同時商業(yè)化量產(chǎn)連桿結(jié)構(gòu)和鍵繩結(jié)構(gòu)靈巧手的公司。其中，連桿結(jié)構(gòu)剛度大、抓取力強，每個單指均為獨立模塊，更換和針對性升級更自由，控制運動更精準，整手操作精度高、靈活度高、維護成本低。鍵繩結(jié)構(gòu)模擬實際生物人手的肌腱拉力控制，多關(guān)節(jié)之間協(xié)同彎曲表現(xiàn)好，運動表現(xiàn)更貼近自然，驅(qū)動器可前置到手臂，更利于機器人末端的輕量化、提升機器人上肢的結(jié)構(gòu)緊湊度，目前采用繩鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計的著名產(chǎn)品有ShadowHand和特斯拉擎天柱等。能力表現(xiàn)上，Shadow Hand自由度為24，特斯拉擎天柱的靈巧手自由度為22。。

在實際生活中，人類生物手天生具有靈敏觸覺，能對壓力、摩擦力、溫度等快速感知并反饋肌肉控制，同時還有人眼的視覺判斷來對空間位置進行精準控制。為了模擬這種感知和控制能力，“Linker Hand”搭載了多傳感器系統(tǒng)，融合攝像頭、電子皮膚等多種感知元件，能夠模擬人類指尖的觸覺感知，與周遭環(huán)境進行高靈敏度的精確感知交互。在靈巧手與物體即將發(fā)生接觸時，提前預(yù)測和感知物體的空間位置和離手距離，在接觸發(fā)生的瞬間捕捉三維力，并細致感知物體的表面紋理和溫度狀態(tài)。

為了更好地提升靈巧手的動作學(xué)習(xí)能力，靈心巧手團隊搭建了全球最大的靈巧操作數(shù)據(jù)集——“DexSkill-Net”，結(jié)合團隊迄今累積的大量真實模擬學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進行云端智腦訓(xùn)練，提升“Linker Hand”學(xué)習(xí)手部動作的精準性和學(xué)習(xí)效率，快速適應(yīng)各種開放式通用場景。云端智腦是高度通用性平臺，可支持同一模型在多個不同的機器人上運行，適配新機械臂的操作任務(wù)。通過新任務(wù)學(xué)習(xí)數(shù)的持續(xù)增加，云端智腦學(xué)習(xí)和解決新任務(wù)的能力也相應(yīng)提升。

云端智腦平臺大幅降低了“LinkerHand”的訓(xùn)練和適配成本，在使用成本方面，“Linker Hand”耐用性達Shadow Hand的10倍，設(shè)備壽命出色。市場價格方面，靈巧手普遍高昂的售價是具身智能研發(fā)、應(yīng)用的一大阻礙，“Linker Hand”系列產(chǎn)品依托產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢，定價在5萬元左右，低于Shadow Hand約150萬元售價的1/20。與此同時，“Linker Hand O7”售價僅為0.88萬元，同樣具有高耐用性、高自由度、多傳感器等優(yōu)點，大大降低了靈巧手相關(guān)研究的準入門檻，方便廣大實驗室、企業(yè)和開發(fā)人員開展具身智能研究。售后方面靈心巧手提出“只換不修”承諾，提供換新服務(wù)，旨在最大程度上降低用戶的研發(fā)停滯。

目前，靈心巧手團隊擁有產(chǎn)研團隊數(shù)百人，公司創(chuàng)始人兼CEO周永有逾十年的C端互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品和機器人復(fù)合背景，團隊多位核心成員曾在達闥機器人、九號、遨博等企業(yè)擔(dān)任技術(shù)負責(zé)人，主要人才均來自于清華大學(xué)、北京大學(xué)等知名學(xué)府，公司全團隊在具身智能領(lǐng)域具有扎實的研發(fā)積累和豐富的產(chǎn)品落地經(jīng)驗。

在市場實際應(yīng)用方面，“Linker Hand”系列靈巧手通過了中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人檢測中心的測試認證，已經(jīng)應(yīng)用于劍橋大學(xué)、斯坦福大學(xué)、北京大學(xué)、清華大學(xué)等國內(nèi)外頂尖高校的具身智能科研工作；并在醫(yī)療康復(fù)、美容化妝、工業(yè)自動化等場景實現(xiàn)落地應(yīng)用，已完成面向市場的批量交付。