現(xiàn)如今，具身智能的投資熱度大有往上游蔓延的趨勢，靈巧手正是其中的顯學(xué)。

所謂“靈巧手”，是一種模擬人類手部功能的高自由度機器人末端執(zhí)行器，也是具身智能產(chǎn)業(yè)鏈中一個重要研究方向。清華大學(xué)計算機系教授孫富春曾指出：機器人是自動化的“最后一公里”，而靈巧手則是機器人的“最后一厘米”，關(guān)鍵程度不言自明。

靈巧手在一級市場的熱度正在持續(xù)升溫。據(jù)不完全統(tǒng)計，2024年至今，該領(lǐng)域的融資額已經(jīng)超過30億元。

AI投資人Allen告訴我，目前市面上的靈巧手項目已經(jīng)超過20家，正在融資的就有十幾家。至于估值，成立幾個月的第一輪就能報到2、3億元，已經(jīng)商業(yè)化的能報到大幾億元。而且不止是AI賽道的投資人在看，用他的話說，“過去看消費、看SaaS、看航空航天新能源的都來了”。

來自頭部企業(yè)的競爭就更加激烈了。投資人老周正在跟進一家明星靈巧手項目，這家公司前不久剛官宣了一筆種子輪融資。據(jù)老周透露，該公司種子輪的估值就高達4億元，新一輪更是直接翻倍，叫到了8億元。

“雖然肯定存在泡沫，但大家普遍認為，只要在10億元以內(nèi)投進去就可以接受。如果這一輪沒進去，下一輪可能就要報到16億元了。所以現(xiàn)在想要擠進去的人非常多。”不過老周提到，因為僧多粥少，現(xiàn)在只有拿著訂單來，才有機會搶到份額。

當然，以上還只是市場熱度的一隅。圍繞“靈巧手”展開的新一輪搶位賽，正在持續(xù)上演。

各路人馬殺來了

嚴格來說，靈巧手并非出道即爆火，過去很長一段時間里，市場對其都是興趣缺缺的。

靈寶CASBOT是國內(nèi)較早布局靈巧手領(lǐng)域的通用人形機器人公司之一，據(jù)其聯(lián)創(chuàng)兼COO張淼回憶，2023年公司剛成立時，市場對于人形機器人和具身智能都還處于觀望狀態(tài)。在她看來，2023年底工信部發(fā)布的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》是一個關(guān)鍵節(jié)點。該《意見》明確提出，2027年前要突破靈巧手等關(guān)鍵技術(shù)，并構(gòu)建國際領(lǐng)先的產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

“自那以后，大家會覺得這個事情的方向更明朗了。”張淼表示。

今年2月，靈寶CASBOT宣布完成超億元天使輪融資，投資方包括聯(lián)想創(chuàng)投、國投創(chuàng)合、河南資產(chǎn)基金等。張淼告訴我，天使輪官宣后的兩個月里，融資部門的同事基本每天都在接待投資人。

事實上，不少創(chuàng)業(yè)公司都在近期拿到了大額融資。

遠的不說，4月初，靈心巧手宣布完成了超億元種子輪融資，領(lǐng)投方是紅杉種子基金和萬凱新材，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽跟投；2月，因時機器人也宣布完成了超億元的B2輪融資，資方同樣囊括了達晨財智、深創(chuàng)投、中金資本等一眾知名基金。

當然，判斷一個賽道熱不熱，除了融資，新玩家的數(shù)量也是一個重要指標。目之所及，產(chǎn)業(yè)鏈上下游的玩家都“殺”進來了。

首當其沖的就是上一波火起來的具身智能本體公司。

去年8月，智元機器人在年度新品發(fā)布會上，推出了19個自由度的靈巧手，并加入MEMS觸覺和視觸覺的多傳感融合。另一家具身智能公司宇樹科技，也在今年4月1日推出了UnitreeDex5靈巧手，據(jù)介紹，該產(chǎn)品單手具備20自由度，搭載94個靈敏觸點，能夠靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動作。

一些上市公司也來了。比如兆威機電，去年11月就發(fā)布了仿生機器人靈巧手產(chǎn)品；捷昌驅(qū)動則是與浙江靈巧智能共同出資設(shè)立了浙江靈捷機器人零部件有限公司，從事機器人靈巧手等核心零部件的研發(fā)生產(chǎn)。

政府層面，也在加快對靈巧手賽道的投入。近日，國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布了總規(guī)模300萬元的開放基金，用于資助國內(nèi)高校、科研機構(gòu)、企業(yè)相關(guān)研究團隊在平臺技術(shù)、具身智能、數(shù)據(jù)集、訓(xùn)練場四大領(lǐng)域的研究，其中一個細分領(lǐng)域就包括五指靈巧手智能感知系統(tǒng)。

機器人的“最后一厘米”

為什么靈巧手突然火起來了？

首先，人形機器人的發(fā)展，無疑為核心零部件帶來了需求增量。靈巧手是人形機器人實現(xiàn)精細操作的關(guān)鍵部件，被稱作“最后一厘米”，同時也是成本占比最高的零部件之一，約占整機成本的20%-30%。

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)，2024年全球機器人靈巧手市場規(guī)模約76萬只，17億美元，到2030年將突破141萬只，30億美元。

另一方面，國產(chǎn)靈巧手在技術(shù)迭代上也取得了顯著進展。人類的手通常被認為具有27個自由度，自由度越高，越能做出更加復(fù)雜精細的動作。過去兩年，不少企業(yè)的靈巧手產(chǎn)品在自由度方面，都實現(xiàn)了從早期的個位數(shù)到20左右的突破。

以上文提到的靈心巧手為例，據(jù)報道，其研發(fā)的Linker Hand系列產(chǎn)品工業(yè)版自由度達25—30，科研版則高達42，單指最多獨立擁有9個自由度，被稱作是“全球自由度最高的商用靈巧手”。

當然，站在投資人的角度，此時投資靈巧手，某種程度上也是“內(nèi)卷”之下的一種主動選擇。

我在《宇樹供應(yīng)商徹底火了》中曾提到，隨著宇樹科技的爆火，很多頭部具身智能公司的估值水漲船高，已經(jīng)讓大多數(shù)投資機構(gòu)望而卻步。但是相對于轉(zhuǎn)身去投腰部的人形機器人（本體）項目來說，投資上游供應(yīng)商成為投資人眼中更具性價比的選擇。

不過目前來看，靈巧手尚處于早期階段，各家在技術(shù)路線選擇上仍然存在分野。從驅(qū)動、傳動到傳感系統(tǒng)，廠商們正圍繞精度、成本與場景適配展開差異化競逐。

具體而言，因時機器人和靈寶CASBOT均采用了連桿傳動，這種方案的優(yōu)點在于較高的剛性和抓取力；特斯拉的擎天柱選擇了腱繩傳動，這種方案賦予了靈巧手更高的自由度和靈活性；星動紀元則通過齒輪傳動，使其靈巧手具備了更高的負載能力和精度。此外，靈心巧手采用了“連桿+腱繩”的雙結(jié)構(gòu)模式，結(jié)合了兩種傳動方式的優(yōu)勢。這些差異化技術(shù)路線，也在工業(yè)、醫(yī)療等場景中形成錯位競爭力。

行業(yè)剛起量，自然存在疑難雜癥。

靈寶CASBOT聯(lián)創(chuàng)兼靈巧手研發(fā)組負責人李恩分析稱，現(xiàn)階段的技術(shù)掣肘一方面來自于硬件產(chǎn)業(yè)鏈成長，包括電機、減速器、觸覺傳感器等這些核心零部件性能提升和成本下降。另一方面，更大的挑戰(zhàn)來自于具身智能技術(shù)和靈巧手技術(shù)的融合。

靈巧手的高自由度、高靈活性、高適應(yīng)性使其規(guī)劃控制極為復(fù)雜，僅對物體的典型抓握方式就有33種，如果再考慮它的操作能力和交互能力，那么需要關(guān)注的因素就更多。

“傳統(tǒng)的控制方式根本無法實現(xiàn)靈巧手的類人靈巧操作，這就需要將具身智能技術(shù)跟靈巧手載體深度結(jié)合。而且其中將涉及到精細化多模態(tài)感知、場景任務(wù)理解、高保真物理仿真、虛實數(shù)據(jù)生成、操作技能學(xué)習等多方面的具體技術(shù)。”李恩表示，這些都有待行業(yè)解決。

按時間推算，李恩認為，靈巧手的更大爆發(fā)點應(yīng)該在2030年左右。“現(xiàn)階段行業(yè)對于具身智能的規(guī)模商業(yè)化的普遍預(yù)期是5年左右，靈巧手作為具身智能機器人擬人操作的關(guān)鍵部分，勢必要跟這個大節(jié)點同步。”

分歧依然存在

最后聊一下資本的態(tài)度。

前不久，在投中第19屆中國投資年會上，博華資本管理合伙人廣東描述了當下具身機器人在一級市場的現(xiàn)狀，就是賽道的確很熱，但只有非常少數(shù)的頭部企業(yè)拿到了大額、高估值的融資，絕大多數(shù)打著具身智能旗號的企業(yè)，融資依然困難。投資機構(gòu)整體趨于謹慎。

聊了一圈之后我發(fā)現(xiàn)，這一現(xiàn)象同樣存在于靈巧手領(lǐng)域，而且在該不該投這件事上，也出現(xiàn)了不小的分歧。

一部分人認為，人形是最適合人類社會所有場景的形態(tài)，是具身智能的理想載體，而雙足、靈巧手等末端執(zhí)行的突破，正是機器人“擬人化”的最后一步。因此從產(chǎn)業(yè)發(fā)展角度來看，靈巧手具備十足的想象力。

此外，有投資人表示，相較于做具身本體，做靈巧手的“安全墊”會更高。除了人形機器人，靈巧手還能夠獨立適配多種載體，比如協(xié)作機械臂、機器人整機、醫(yī)療助殘設(shè)備等等。應(yīng)用范圍越廣，意味著不會因為某一個賽道的退潮，嚴重影響到企業(yè)基本盤。

當然，老周給出的理由就更直接了，在他看來，“能擠進時下熱門賽道的明星項目，賺上數(shù)倍回報，就是投資的意義所在。”

不過也有不少投資人觀望許久，至今沒有出手。

Allen正是其中的一員。除了技術(shù)路徑尚未收斂之外，屬于初創(chuàng)企業(yè)的生存空間究竟有多大是他顧慮的關(guān)鍵之一。“現(xiàn)在無論是上游的傳感器公司，還是下游本體都在往靈巧手發(fā)展，其中還不乏上市公司，兩端受到擠壓，留給第三方的空間實際已經(jīng)非常窄了。”

英諾天使基金投資人鄭天依也表達了相似觀點，同時她對于靈巧手現(xiàn)階段的必要性也存在疑慮。在鄭天依看來，未來很多通用泛化場景，其實用不到靈巧手，夾爪就已經(jīng)解決了大多數(shù)的操作問題。

此外她提到，靈巧手作為具身機器人的零部件，核心不在硬件本體，而是在于軟件層面，比如數(shù)據(jù)采集、算法能力等。“如果未來通用操作能力一定會延伸到末端執(zhí)行器，從而導(dǎo)致靈巧手退化成比拼價格的硬件供應(yīng)商，那么其競爭力肯定會相對較弱”

總結(jié)來說，現(xiàn)在投資人對于“靈巧手”顯然還沒達成共識，不過對于一個健康的市場來說，有分歧并不是什么壞事，只有在有分歧的時候，才會有“分化”，有好的企業(yè)出來，好的機構(gòu)才能獲得好的回報。

（文中Allen、老周皆為化名）